下移植FOC，更倾向于使用RTThread的框架，所以各种传感器和驱动器的适配计划加到RTThread的驱动这边来做。FOC那边只移植SimpleFOC的核心算法即可。所以在正式移植FOC算法之前，还需要先搭建用到的底层驱动。
今天就先整理一下读取磁编码器PWM信号的输入捕获驱动的移植记录。其实某些适配更好的BSP内的RTThread驱动库里面已经有了输入捕获驱动，但只是捕获了输入脉宽的时间，而我这里需要的是捕获PWM信号的占空比，也就对应了磁编码器探测到的电机位置。但大体功能类似，所以随便找一个类似的底层驱动进行一下修改和移植即可。
我这里用的是赛卓电子的国产磁编码器芯片SC60228，详情请看其数据手册，主要特性如下：
然后代码内容改动不大，主要改的是返回的数据除了脉宽时间还有一个周期时间，这样就可以计算输入PWM信号的占空比了。另外，原有的驱动上使用的是ringbuffer做了一个数据缓存，这样数据处理可以异步话，何时要说明时候把缓存内的数据全部读走即可。但各人考虑，我应用的场合是用这个信号来驱动无刷电机，这个PWM信号的输入频率也才1Khz，市面上大多数的无刷电机驱动，底层控制频率基本都达到了10Khz以上。
所以我这里肯定不需要异步处理的，会直接用这个信号触发底层控制。而且控制效果还需要测试，如果转速上不去或者抖动厉害的话，可能还需要想办法插值细化或者改用SPI读取编码器数据（这也是怎么回事硬件上做了两种接口的原因，就是想去测试探索一些好玩的东西）。所以我这里是直接去掉了ringbuffer，加入了信号量。到时候上层开一个线程去等待这个信号量去跑FOC算法。头文件修改如下：
C文件主要修改的是回调函数，把之前的数据加入ringbuffer的操作改成了释放信号量，其它地方的修改都是一些简单的适配，由于C代码较多，我这里就不都贴出来了，相信我们大家肯定会自己完成适配，甚至比我的还要适配的好。而我的代码，等我第一期的功能开发完了，会整体开源出来。C代码主要修改的回调函数如下：
BSP驱动的适配稍微麻烦一点，如果大家能找到其它类似BSP内的相似驱动能够直接进行移植，那我这里简单找了一下并没找到，所以仿照RTT的驱动适配方式，自己适配了一下。主要实现要点就是开启每个Timer的CH0和CH1双通道对CI0或者CI1输入的PWM信号进行采样，一个捕获脉宽，一个捕获周期，从而得到占空比。剩下的就是一些向下调用GD32的驱动库API，向上适配RTT的驱动接口。同样，下面只给出主要的初始化代码和中断处理代码，其它的可自行实现或者关注我后续开源的代码。
管理BSP驱动代码的Kconfig文件不再librares目录下，而是在board目录下。于是在“board/Kconfig”文件内的适当位置，仿照其它驱动加入如下代码：
意思也最简单，我这里适配了6个PWM的输入捕获驱动，并且利用“select”语句，在BSP的驱动管理里面自动开启了RTT驱动里面的“RT_USING_PWM_INPUT_CAPTURE”选项。修改完上述代码后，就可以用menuconfig命令或者RTThreadIDE的RT-Thread Settings图形配置界面内进行配置了：
目前只是实现了大概1S钟打印一次编码器位置，一圈的机械角度范围扩大到了0~10000（我用的是12位磁编码器，分辨率是4096，我这里统一归一化到了10000），终端输出如下：
可以看到，慢慢向一个方向推动小车，两个编码器的变化规律是相反的，和实际的两个电机对向安装相匹配，实际使用的时候按照其中一个为基准，把另外一个编码器数据反向即可。
只看其中一个轮子，输出频率改为原有的1Khz，输出值转换为浮点的角度值，可得到如下的测试曲线：
静止不动，暂时也没有驱动电机，也就没有电机的电磁干扰，在次条件下测得的静态数据如下，静态稳定度在0.2度左右，比12位的最小测量精度0.088度大了二倍多一点：
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