控制的，感觉有些简单，也有些基础，Arduino方便简单的同时，可操作性感觉也少了很多，所以想将，STM32作为下位机，通过树莓派和STM32进行通讯，实现对差速移动小车的控制，本人也是寒假期间初学STM32，也是奔着应用去的，所以对于STM32
可知：当提高电压时，反电势升高，进而转速升高，电压与转速大致有如图所示的关系。
所以我们只要控制给电机通电的电压即可控制电机的转速，但是在实际的控制中，控制直流电机一定要通过H桥控制电机的正反转，如图，当T1和T4二极管导通时，有粉色通路；当T2和T3二极管导通时，有蓝色通路，这样我们就能轻松实现弱电控制强电，通过二极管的通断来控制电机的转向。
但是这样电机通电时电压就是Us，我们如果想自由的控制Us的电压值基本是不能够实现的，因为电机是接到单片机的引脚上的，引脚的供电电压值是确定的，我们要使用控制二极管的通断时间对电机的转速来控制，即PWM控制。
图中的D1~D4二极管为续流的作用，因为电机中有绕组，在断电后，电感的电流不能瞬时变为0，所以在断电后电流沿棕色和绿色的通路放点电。
在一个周期内，我们经过控制通电的时间就可以调控平均电压，而平均电压的高低直接控制电机的转速，通电时间/周期，就能够获得占空比，我们也就是经过控制电机的占空比来控制电机的转速的。
在实际应用过程中，我们不用自己搭建H桥，而是使用电机驱动板（如：L298N）对直流电机进行驱动，L298N内搭载两个H桥电路，能轻松实现对两个电机的转向和转速进行控制。
这是淘宝商家提供的电机驱动板控制表，将IN1~4接到单片机的引脚，我们就能够最终靠引脚输出PWM控制信号，对直流电机进行控制。
在STM32中如果想输出PWM信号，需要借助定时器，通过定时器的捕获/比较通道的PWM输出
当我们对定时器设置了预装载值arr和比较值ccr后，能够最终靠配置PWM模式，使定时器CNT计数值超过ccr后产生有效信号，并通过配置相应寄存器设置有效信号是1还是0，而配置PWM的输出方式，具体原理信息可以借鉴原子哥的视频，也可以借鉴中文参考手册的14.4.7内容。
原理部分我讲的很简略，我也是看原子哥的视频学，如果大家对单片机控制原理有学习需要，可以去B站看原子哥的视频，博主主要是做控制和上位机的，所以这部分只需要会用即可。
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