在制造一个运用全向轮的机器人底盘，关于全向轮，电机的精度是影响作用的首要的要素。所以运用了步进电机，运用步进电机的长处是可以不运用编码器，开环操控即可到达高精度的作用。
众所周知，PWM有两个重要参数，周期与占空比。 步进电机的运动方法是，每收到一个脉冲,就旋转指定的视点。因而影响电机速度的仅有参数便是PWM的频率。以下附图两张来阐明调整占空比与调整周期的差异。
上图中有4个PWM，它们的周期是相同的，不同之处是具有从80%至20%的占空比。可以准确的看出，不管占空比为多少，在1s内，它们发生的高电平的数量是相同的，即不管占空比为多少，PWM的频率都共同。因而也就无法调整步进电机的速度。由于步进电机的速度仅与PWM的频率有关。
上图中有4个PWM，它们的占空比都固定为50%，却具有不同的周期。可以准确的看出，即便占空比固定，只需动态调整周期，PWM就能在相一起间内发生数量不同的脉冲。因而，固定占空比，动态调整PWM周期，即可到达操控步进电机速度的作用。
在STM32F1中，定时器具有PWM形式，可拿来发生PWM。与之相类似的文章：STM32中PWM的装备与运用详解。可是，STM32的PWM形式，只需确认了时基单元(即确认了PWM周期)，改动输出比较寄存器，仅可改动PWM的占空比。 若需求改动PWM周期，需不停地改动定时器的时基单元。但时基单元与硬件相关，不适合频频改变。因而，步进电机的调速，不适合运用STM32下定时器的PWM形式来操控。 在多方查找材料后，确认了一种运用输出比较准确操控PWM周期的方法。
运用输出比较发生频率可变的PWM，原理粗略地介绍如下： 首要装备定时器时基单元，确认脉冲最小长度单位CK。然后敞开定时器的输出比较，设置形式为翻转形式，并敞开输出比较中止。将定时器内计数器CNT当时值，加上脉冲长度X(单位为CK)，写入输出比较寄存器。在X个CK后，将会触发输出比较中止。一起电平翻转。在中止中再次将当时计数器CNT的值，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。在X个CK后，将会触发输出比较中止。一起电平翻转。在中止中再次将当时计数器CNT的值，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。如此往复…… 以此即可得到一个占空比为50%，周期为2X个CK的PWM。
首要确认一个最小的距离CK，规则PWM的高电平长度和低电平长度的单位都是CK。 即高电平的长度一定是CK的整数倍。低电平亦然。 然后装备定时器的时基单元，经过CK的长度确认预分频系数。 已知STM32F103的主频为72MHZ，则时基单元中预分频系数为：
预分频系数确认为720后，由高速晶振发生的72MHZ的时钟信号被720分频，得到100000HZ的时钟信号。即时钟信号每秒变化100000次。每次10us。一起可将重装载值设定为0XFFFF（16位定时器的最大值）。由于本次运用的输出比较形式不运用更新中止，该值可随意设置。
敞开输出比较通道，设置输出比较形式为翻转形式，并装备NVIC，敞开输出比较中止，装备输出比较通道：
在输出比较中止中，仅有要做的作业便是把当时CNT的值取出，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。 当计数器到达0XFFFF(之前设定的重装载值)后，再加一会主动变为0。 例如,当时CNT值为0XFFFF,脉冲长度为5，很明显，输出比较寄存器应设置为0X0004才可触发下一次中止,而不是0X10004,这样会形成溢出。 因而将CNT的值与脉冲长度相加后，需求取0XFFFF的余数后，再写入输出比较寄存器。
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