如上图所示，N、S为定子磁极，abcd是固定在可旋转导磁圆柱体上的线圈，线圈连同导磁圆柱体称为电机的转子或电枢。线圈的首末端a、d连接到两个相互绝缘并可随线圈一同旋转的换向片上。转子线圈与外电路的连接是通过放置在换向片上固定不动的电刷进行的。
当原动机驱动电机转子逆时针旋转180度后，如图2所示，导体ab在S极下，a点低电位，b点高电位;导体cd在N极下，c点低电位，d点高电位;电刷A极性仍为正，电刷B极性仍为负。
可见，和电刷A接触的导体总是位于N极下，和电刷B接触的导体总是位于S极下，因此电刷A的极性总是正的，电刷B的极性总是负的，在电刷A、B两端可获得直流电动势。
实际直流发电机的电枢是结合实际需要有多个线圈。线圈分布在电枢铁心表面的不同位置，按照一定的规律连接起来，构成电机的电枢绕组。磁极也是根据自身的需求N、S极交替旋转多对。
机座一般用用厚钢板弯成筒形焊成或铸钢件制成，机座是电机的结构框架，主要起支撑和防护作用，同时也是主磁路的一部分。
电刷装置由电刷、刷盒、刷杆和连线等构成，其作用是电枢电路的引出(或引入)装置。
换向器由许多鸽形尾的换向片排列成一个圆筒片间用V形云母绝缘，两端再用两个形环夹紧而构成，其作用是整流(发电机)或逆变(电动机)。
根据直流电机的励磁方式能分为他励直流电机 、并励直流电机、串励直流电机以及复励直流电机。
励磁绕组与电枢绕组无联接关系，而由其他直流电源对励磁绕组供电的直流电机称为他励直流电机，永磁直流电机也可看作他励直流电机。
并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组相并联。作为并励发电机来说，是电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电；作为并励电动机来说，励磁绕组与电枢共用同一电源，从性能上讲与他励直流电动机相同。
串励直流电机的励磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流电源，这种直流电机的励磁电流就是电枢电流。
复励直流电机有并励和串励两个励磁绕组，若串励绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同称为积复励。若两个磁通势方向相反，则称为差复励。
不同励磁方式的直流电机有不一样的特性。正常的情况直流电动机的主要励磁方式是并励式、串励式和复励式，直流发电机的主要励磁方式是他励式、并励式和和复励式。
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